Κατά την ενασχόλησή με τα Μηχανικά Συστήματα διαπιστώθηκε ότι αφενός υπήρχαν διαφορετικές ονομασίες για το ιδίου τύπου γρανάζι και αφετέρου ότι γινόταν χρήση του ιδίου ονόματος για διαφορετικά γρανάζια. Αυτά δημιούργησαν την ανάγκη να υπάρξει ένα σαφές λεξιλόγιο, που να εδράζεται σε μια κατηγοριοποίηση των γραναζιών. Η πρώτη διαίρεση των γραναζιών σε κατηγορίες έγινε εξετάζοντας αφενός την ανατομία τους και αφετέρου τους τρόπους που συνδυάζονταν. Όσον αφορά την ανατομία αυτή υποδιαιρείται σε υποκατηγορίες που ασχολούνται με το είδος της κίνησης του γραναζιού (περιστρεφόμενα-συρόμενα, κυρτά-κοίλα, κυκλικής ή μη διατομής, κεντρικός ή έκκεντρος άξονας) και με τη διάταξη της οδοντοστοιχίας τους στην περιφέρειά τους (γρανάζια σπιρούνια, κορώνες, ευθύγραμμο ή λοξό σπείρωμα, κάλυψη της περιφέρειας με δόντια). Η κατηγοριοποίηση με βάση τους τρόπους που αυτά συνδυάζονται για τη μεταφορά της κίνησης εξετάζεται αφενός σε σχέση με τους άξονες περιστροφής δύο συνδυαζόμενων γραναζιών (γρανάζια με κοινό άξονα ή παράλληλους / κάθετους άξονες ή πλάγιους άξονες όπως σπιράλ, υποειδή, σπειροειδή, ατέρμων κοχλίας) και αφετέρου με τον τρόπο μεταφοράς της κίνησης μέσω μιας συνδεσμολογίας τους. Το τελευταίο αποδίδει δύο υποκατηγορίες με τη μεταφορά της κίνησης να γίνεται με συμπλεκόμενα ή μη γρανάζια. Εδώ αναφέρονται οι ρόλοι που παίζουν τα γρανάζια όπως οδηγοί, ακόλουθοι, μεσογρανάζια, μικρογρανάζια, τα είδη των γραναζοσειρών (γραμμικές και επικυκλικές) και των εξόδων της κίνησης που περιλαμβάνει και το διαφορικό. Τέλος η μεταφορά της κίνησης χωρίς εμπλεκόμενα γρανάζια επιτυγχάνεται με χρήση βραχίονα, αλυσίδας κ.ά.